Mit Feingefühl

Intelligent Hospital Systems aus dem kanadischen Winnipeg hat ein robotergestütztes System entwickelt, das in einem vollständig automatisierten Prozess Infusionsbeutel und Spritzen mit den gewünschten Dosierungen der jeweiligen Medikamente befüllt. Das System ist dabei in der Lage, beliebig zwischen patientenspezifischen Einzeldosierungen und einer großen Zahl an gleichartigen Massenpräparationen zu wechseln. Das Riva-System (Robotic IV Automation) kann nahtlos an gängige Pharmazieinformationssysteme angebunden werden. Es arbeitet mit handelsüblichen Medikamentenflaschen von 1 bis 100 ml, mit Einwegspritzen von 1 bis 60 ml und mit Infusionsbeuteln von 25 bis 1000 ml. Im Kern besteht das System aus einem Stäubli-Sechsachsroboter des Typs TX60 L, der über einen komplett gekapselten Arm verfügt und daher für den Einsatz in Reinräumen geeignet ist. Der Roboter ist zusammen mit seiner Peripherie in einer etwa 3 m breiten, 2,3 m hohen und 1,5 m tiefen Zelle untergebracht. Diese nach außen entlüftete Zelle umfasst neben Magazinspeichern für Medikamente und Materialien auch einen Arbeitsraum für den Roboter, der ebenso wie alle anderen Greif- und Haltesysteme mit einem elektrischen Schunk-Greifer bestückt ist.

Für das Befüllen einer Spritze greift der Roboter zunächst die entsprechende Medikamentenflasche aus dem Magazin und identifiziert sie anhand ihres Barcodes. Der Roboter greift nun eine passende Spritze aus dem Bestand, entfernt ihre Abdeckkappe, wiegt sie auf der Wiegestation und sticht sie an der Ansaugstation durch den zuvor per UV-Licht desinfizierten Gummistopfen der Flasche. Die gewünschte Dosis wird aufgezogen, und zur Kontrolle wird die Spritze nochmals gewogen, ehe sie mit einem Etikett gekennzeichnet und über einen Schacht ausgeworfen wird. Das System ist auch in der Lage, Spritzen und Infusionsbeutel mit patientenspezifisch zubereiteten Dosierungen zu befüllen. Bei flüssigen Medikamenten füllt das System eine Spritze mit der entsprechenden Dosierung, wiegt und beschriftet sie und wirft sie schließlich aus. Soll die Dosierung in einem Infusionsbeutel bereitgestellt werden, injiziert der Roboter den Inhalt der Spritze in einen Beutel, der zuvor per Barcode und per Kamera identifiziert und an der Einstichstelle per UV-Licht desinfiziert wurde. Nach der Wiegekontrolle wird der Infusionsbeutel dann ebenfalls etikettiert und über einen Schacht ausgeworfen. Ähnlich geht das Riva-System bei pulverförmigen Medikamenten vor, nur dass hier in die Flasche mit dem Pulver zunächst eine Verdünnungsflüssigkeit gegeben und die Flasche dann auf einer Mischstation entsprechend dem Mischprofil durchgemischt wird.

Für seine vielfältigen Handhabungsaufgaben nutz das System elektrisch angetriebene Greifer von Schunk, darunter sieben Parallelgreifer der Baureihe PG 070 und zwei Parallelgreifer der Baureihe ME 050 EC. Die elektronische Steuerung der Greifer macht es möglich, gezielt Einfluss auf Parameter wie Greifkräfte oder Schließgeschwindigkeiten zu nehmen. Bei den PG070-Greifern handelt es sich um einen servoelektrischen Zweifingergreifer mit großem Hub und einer Greifkraftregelung, die ihn für das Greifen von empfindlichen Objekten wie Spritzen, Medikamentenflaschen oder Infusionsbeuteln prädestiniert. Die elektrische Ansteuerung erfolgt über eine integrierte Regelungs- und Leistungselektronik. So lässt sich beispielsweise die Greifkraft im Bereich zwischen 30 und 200 N stufenlos regeln, und mithilfe des integrierten Encoders können nicht nur die Positionen der Greiferfinger, sondern auch die Durchmesser der gegriffenen Objekte erfasst werden – eine Funktion, die das System zum Beispiel bei der Identifizierung der richtigen Einmalspritzen nutzt. Beim ebenfalls eingesetzten MEG handelt es sich dagegen um einen Zweifingerparallelgreifer für Kleinteile, der von einem Schrittmotor angetrieben wird. Dank wälzgelagerter Grundbackenführung ist er leichtgängig und spielarm und kann daher für Greifaufgaben mit hohen Präzisionsansprüchen eingesetzt werden.

cav 477

Greifer

Riva-System

Anuga FoodTec 2009